图1德国WFT公司的AGV

1背景

WFT公司是一家生产AGV自动导引平台的企业，其生产的AGV主要用于承载大负重转移，如重工业设备、风力叶浆及其他大型设备。总部位于德国，已有10多年的历史。如图1所示。

该公司的模块化独立运输系统（简称M.I.T），使重型车辆的无限制移动成为可能，其最高承重可达500吨。因此，需要由大电流的驱动器来完成。

M.I.T系统的另一个特别之处在于，其垂直高度不超过32厘米，从而可以克服很多厂房空间的障碍，如工厂入口处的窗格等。而这个特性就需要驱动器拥有非常小的体积。

每一个M.I.T系统都配备至少4对轮子，每一个角落两个轮子。

2难点

作为行业的专家级创新者，WFT致力于为客户的超重型负载提供最先进的运载设备、无限制的移动能力，以及平滑精确的运动效果。

在承载精密类超重负载设备时（如风力桨叶），M.I.T系统要求8个伺服驱动器在数分钟之内输出超大电流，同时，需要具备高精度、运动平滑的特性，而且，驱动器的体积要求也非常小，并需要具备CANopen通讯能力，使用PLC控制。

因为每一个轮子都需要使用伺服电机，WFT要求控制系统中的所有伺服轴能够实时同步运动，并具备极高的精确度。如图2所示。

图2

3解决方案

具有“SmartSmall&Simple”（绿色）技术特性的Elmo伺服驱动器，是满足客户以上需求的最佳选择，Elmo公司为其提供以下性能的伺服方案：

在承载精密超重负载时，始终保持平滑的运动

适用于有限空间的小体积伺服驱动器

长时间、超大电流输出能力

满足要求的精度

针对WFT公司的具体需求，ELMO为其选出一款大电流小体积伺服驱动器：G-DRU150A额定。该驱动器可通过极其小的体积，输出150A电流，可工作在最高96VDC直流。使用Elmo的高级伺服控制算法，效率超过99%（电池类应用首选），坚固的设计等。

Elmo的这一款产品不仅满足了客户要求，甚至带来更多。这款驱动器除了具有平滑运动控制、大电流、小体积等特点之外，还是一款“绿色”环保产品。如图3所示。

图3

Elmo专有的“FASST功放转换”技术保证驱动器在功放开关过程的最小热量散发，这也有助于延长电池的工作时间和寿命，减少“环境污染”（散热和电磁干扰）到几乎可以忽略不计的程度。

“高质量”和高效率的功放转换技术带来了数项好处，如温升就会非常小，能够全面控制。实际应用中，电流在150A大概会运行500秒时间，平均电流达到100A～120A。对于使用电池驱动的任何AGV车辆来说，这都是最理想的解决方案。

对于AGV的轮子需输出最高8吨的设备，Elmo为客户选择了GoldDrum70/60SE产品，134x95x72mm体积的产品。

对于AGV的轮子需输出最258吨的设备，Elmo为客户选择了GoldDrumR150/100SE产品，134x95x72mm体积的产品。

能够长时间输出150A电流，唯一可能限制运行时间的就是驱动器散热片的温升。驱动器具有顶级控制精度，并且尺寸紧凑。

Elmo的GoldDrum驱动器提供平滑的运动，精确的速度和位置控制，位置无跳动，无跟踪误差。Elmo的“R”型驱动器保证长时间输出大电流，和负载无关，静止时也能保证轮子360度旋转无死角。Elmo提供的是标准化的产品，并不是为WFT特殊定制，给客户提供的是统一的技术支持，使WFT在2天之内完成M.I.T系统的运动控制研发成为可能。

4.1Elmo的解决方案包括

GoldDrum70/60SE用于轮子输出8吨的系统；

GoldDrumR150/100SE用于轮子输出25吨的系统；

Elmo的应用开发工作室软件EASII，提供伺服驱动器的快速，简单调试和调整。

4总结

Elmo的解决方案是适合M.I.T系统的最佳方案

～使用电池类的应用最理想的伺服驱动器，获得最大的效率

～最小环境散热和EMI电磁干扰的产品

～高效率，是客户设备能够克服任何移动路径上的障碍

～使用CANopen完美契合现有控制系统

～实现所有轮子（驱动器）之间的实时同步控制

～使用Elmo的EASII软件实现最简单快速的调试和调整，并且获得最佳控制精度

～非定制，标准化的产品

～完全遵从各种工业标准，如：

！IEC61800-3和EN61326-3-1的EMC测试标准

！IEC61800-5-1的环境测试

！IEC61800-5-1的安全标准测试

！IEC61800-5-2的STO安全标准测试

！UL508C安全标准

～2天之内完成运动控制研发

Elmo的Gold系列Drum驱动器作为WFT公司新一代M.I.T系统的伺服解决方案，完美地解决了客户所遇到的所有技术难题，并且带来性能上的显著提升。Elmo的解决方案能与WFT公司当前的系统完美融合，开放的协议，有利于未来设备的再次升级。

5客户反馈

“当‍我们得知Elmo能够提供我们所需的高精度大功率伺服，并且能够适应我们及其有限的安装空间要求时，我们第一时间就想拿来试用。Elmo不仅仅是提供了最完美的方案，他们的技术支持也提供了最专业的服务，在他们的支持下，我们的设备2天之内就完成了测试。”