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FANUC机器人与西门子1500 PLC Profinet通讯之板卡固件问题

时间:2022-04-13   来源:高创传动科技开发(深圳)有限公司

  前言:还是实践出真知啊,今日遇到一个项目,FANUC机器人一开始与西门子1200 PLC进行Profinet通讯OK,但是之后与西门子1500 PLC始终无法进行通讯,最终发现问题是与FANUC通讯板卡固件版本导致。

机器人

  接下来我们具体看看事情的详细过程:1、本次硬件设备如下:

  · 机器人控制柜型号:FANUC Mate 30iB Plus。

  · CPU 1214C DC/DC/DC ,订货号 6ES7 214-1AE30-0XB0,固件版本 V2.2。

  · CPU 1511-1 PN,订货号 6ES7 511-1AK02-0AB0,固件版本V2.8

机器人

机器人

  · FANUC通讯板卡:

  R834 : Dual Channel ProfiNet Interface (Molex Hardware)

       规格号:A05B-2600-J076

       备件号:A20B-8101-0930

机器人

机器人

机器人

  2、板卡安装,机器人和PLC之间连接:

机器人

  外接24V电源:板卡可以外接24V电源(板卡上有0V,24V标记),给板卡供电,当机器人断电时,PLC通讯网络不会因为机器人断电而出现网络连接异常,当然本案例采用FANUC主机直接供电,未采用外部24V电源。软件选项:

  · R834 Dual Channel ProfiNet Interface,不能与J930同时加载。

  · 如果带有Profinet Safety功能,还需要添加J931 Profinet Safety。

  2、Profinet通讯三大关键点,机器人与PLC必须要相对应:

  · 设备名称

  · IP地址

  · 通讯字节数大小

  3、本案例机器人作为PLC从站,机器人端设置:(1)IP地址,名称、通讯字节大小设置:按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O → 3 PROFINET(M) → ENTER →选中 2 频道(备注:2 频道是机器人做从站)→按下 DISP 键 →定址模式选择DCP→选中 IP 地址/名称→按下 F4 键(编辑)→编辑完成后→按下 F1 键→(适用)→完成 IP 地址编辑。

  注意:此处地址/名称与PLC组态时保持一致

机器人机器人

机器人

  (2)编辑插槽类型和字节长度:按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O →PROFINET(M) → ENTER →频道2 IO设备→ 按下 DISP 键→ 按下F4 键(编辑)→选中输入输出插槽→编辑完成后→按下 F1 键(适用)→光标移到插槽大小→按下 F4 键(编辑)选中字节大小→按下 F1 键(适用)→编辑完成。

机器人

机器人

机器人

  (3)数字信号分配

  按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O → 3 数字→ENTER→I/O数字输入输出→F2(分配)

机器人

机器人

机器人

  DI /DO范围:本项目组态了 32个字节输入/32个字节的输出,范围是 249-504 之间;机架:48 机器自带的硬件IO,CRMA15/16。

  机架:Profinet 102 机器人做从站,101 是机器人做主站;插槽:1,开始点:1。

  4、PLC端设置

       (1)博途导入机器人通讯的GSDML文件:gsdml-v2.33-fanuc-a05b2600r834v910m-20180411.xml。

机器人

  (2)分配地址 :注意:输入输出上下有区别,PLC输出在上输入在下,机器人测输出一定要在下面。

机器人

机器人

机器人

  5、至此对于西门子1200 PLC和1500PLC,PLC端设置完全一样。但是奇怪的事情就是1200 PLC可以和机器人正常通讯,但是后面与更换了1500PLC就与机器人始终无法进行正常通讯,进行在线诊断,报警无法适配机器人的MAC地址。在一开始安装机器人通讯板卡时,留意了一下板卡的固件版本为:FW:1.3.1.0

  § 于是采用Control Start进行启动,主菜单 → 下一页 → 下一页 → Profinet设置;

  § 查看一下Profinet通讯板卡的固件版本,发现现在版本与期望版本不一样,其实是期望版本要高一点;

  § 此时直接点击更新等待自动更新完成就好了,当然如果此时更新不成功,那么就需要向FANUC官方索要固件更新文件,存放到U盘,然后插到机器人控制柜面板的USB接口,文件路径和名称更改成下图所示。

机器人

机器人

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  最后,本次总结仅作交流学习,不正之处请及时指正,便于提高,谢谢!

标签:机器人
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