前言：还是实践出真知啊，今日遇到一个项目，FANUC机器人一开始与西门子1200 PLC进行Profinet通讯OK，但是之后与西门子1500 PLC始终无法进行通讯，最终发现问题是与FANUC通讯板卡固件版本导致。

　　接下来我们具体看看事情的详细过程：1、本次硬件设备如下：

　　· 机器人控制柜型号：FANUC Mate 30iB Plus。

　　· CPU 1214C DC/DC/DC ，订货号 6ES7 214-1AE30-0XB0，固件版本 V2.2。

　　· CPU 1511-1 PN，订货号 6ES7 511-1AK02-0AB0，固件版本V2.8

　　· FANUC通讯板卡：

　　R834 : Dual Channel ProfiNet Interface (Molex Hardware)

       规格号：A05B-2600-J076

       备件号：A20B-8101-0930

　　2、板卡安装，机器人和PLC之间连接：

　　外接24V电源：板卡可以外接24V电源(板卡上有0V，24V标记)，给板卡供电，当机器人断电时，PLC通讯网络不会因为机器人断电而出现网络连接异常，当然本案例采用FANUC主机直接供电，未采用外部24V电源。软件选项：

　　· R834 Dual Channel ProfiNet Interface,不能与J930同时加载。

　　· 如果带有Profinet Safety功能，还需要添加J931 Profinet Safety。

　　2、Profinet通讯三大关键点，机器人与PLC必须要相对应：

　　· 设备名称

　　· IP地址

　　· 通讯字节数大小

　　3、本案例机器人作为PLC从站，机器人端设置：(1)IP地址，名称、通讯字节大小设置：按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O → 3 PROFINET(M) → ENTER →选中 2 频道(备注：2 频道是机器人做从站)→按下 DISP 键 →定址模式选择DCP→选中 IP 地址/名称→按下 F4 键(编辑)→编辑完成后→按下 F1 键→(适用)→完成 IP 地址编辑。

　　注意：此处地址/名称与PLC组态时保持一致

　　(2)编辑插槽类型和字节长度：按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O →PROFINET(M) → ENTER →频道2 IO设备→ 按下 DISP 键→ 按下F4 键(编辑)→选中输入输出插槽→编辑完成后→按下 F1 键(适用)→光标移到插槽大小→按下 F4 键(编辑)选中字节大小→按下 F1 键(适用)→编辑完成。

　　(3)数字信号分配

　　按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O → 3 数字→ENTER→I/O数字输入输出→F2(分配)

　　DI /DO范围：本项目组态了 32个字节输入/32个字节的输出，范围是 249-504 之间;机架：48 机器自带的硬件IO，CRMA15/16。

　　机架：Profinet 102 机器人做从站,101 是机器人做主站;插槽：1，开始点：1。

　　4、PLC端设置

       (1)博途导入机器人通讯的GSDML文件：gsdml-v2.33-fanuc-a05b2600r834v910m-20180411.xml。

　　(2)分配地址 ：注意：输入输出上下有区别，PLC输出在上输入在下，机器人测输出一定要在下面。

　　5、至此对于西门子1200 PLC和1500PLC，PLC端设置完全一样。但是奇怪的事情就是1200 PLC可以和机器人正常通讯，但是后面与更换了1500PLC就与机器人始终无法进行正常通讯，进行在线诊断，报警无法适配机器人的MAC地址。在一开始安装机器人通讯板卡时，留意了一下板卡的固件版本为：FW：1.3.1.0

　　§ 于是采用Control Start进行启动，主菜单 → 下一页 → 下一页 → Profinet设置;

　　§ 查看一下Profinet通讯板卡的固件版本，发现现在版本与期望版本不一样，其实是期望版本要高一点;

　　§ 此时直接点击更新等待自动更新完成就好了，当然如果此时更新不成功，那么就需要向FANUC官方索要固件更新文件，存放到U盘，然后插到机器人控制柜面板的USB接口，文件路径和名称更改成下图所示。

　　最后，本次总结仅作交流学习，不正之处请及时指正，便于提高，谢谢!